Applied Informatics Group

Anwendung und Evaluation verbreiteter Objekterkennungsansätze auf einem mobilen Roboter

TitleAnwendung und Evaluation verbreiteter Objekterkennungsansätze auf einem mobilen Roboter
Publication TypeBachelor Thesis
AuthorsZeunert, M.
Year2012
AbstractDie vorliegende Arbeit beschäftigt sich mit der Frage, mit welchen vorhandenen Technologien sich ein zuverlässiges Objekterkennungssystem, auf einem mobilen Roboter, entwickeln lässt. Um dieses Problem zu analysieren, wird eine Evaluation über zwei verschiedene Kameras, zwei Merkmalsansätze und zwei Klassifikatoren durchgeführt. Zusätzlich wird die Bedeutung der Segmentierung kurz behandelt, bei welcher ColD2 untersucht wird. Die verwendeten Kameras waren eine Microsoft Kinect und eine Powershot A530 Digitalkamera von Canon. Bei den Merkmalen wurden SURF und ORB untersucht. Diese wurden anschließend einerseit mit dem k-Nächste-Nachbarn-Ansatz klassifiziert und andererseits mit dem Pyramid Match Kernel, im Zusammenspiel mit einer SVM. Um möglichst realistische Daten zu erzeugen wurden die Bilder auf dem Roboter BIRON der Universität Bielefeld aufgenommen.
Supervised ByZiegler, Leon, and Swadzba, Agnes
Academic DepartmentFaculty of Technology
AttachmentSize
thesis.pdf3.45 MB

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