| Title | Modulare Sensorfusion zur Anreicherung einer SLAM-Karte für den Einsatz auf mobilen Robotern |
| Publication Type | Bachelor Thesis |
| Authors | Baumann, A. |
| Supervised By | Ziegler, L., and F. Siepmann |
| Academic Department | Faculty of Technology |
| Publisher | Bielefeld University |
| Year of Publication | 2011 |
| Publication Language | german |
| Abstract | Das Hauptziel dieser Bachelorarbeit ist es, die interne Repräsentation, die
der Roboter von seiner Umgebung hat, unter Berücksichtigung mehrerer
zur Verfügung stehender Sensoren, möglichst aktuell zu halten und bei Änderung
der Karteninformation die aktuelle Pfadplanung gegebenenfalls neu zu berechnen.
Die Berücksichtigung mehrerer Sensoren ist ein zentraler Aspekt dieser Arbeit
und wird im Folgenden als Sensorfusion bezeichnet. Es soll viel Wert
auf Erweiterbarkeit gelegt werden, sodass neue, auf dem Roboter angebrachte,
Sensoren ohne großen Aufwand in der Sensorfusion verwendet werden können. |
| Keywords | biron, Navigation, robot, Sensor fusion, slam, tobi |
| Citation Key | 2519 |
