Applied Informatics Group

Modulare Sensorfusion zur Anreicherung einer SLAM-Karte für den Einsatz auf mobilen Robotern

TitleModulare Sensorfusion zur Anreicherung einer SLAM-Karte für den Einsatz auf mobilen Robotern
Publication TypeBachelor Thesis
AuthorsBaumann, A.
Year2011
AbstractDas Hauptziel dieser Bachelorarbeit ist es, die interne Repräsentation, die der Roboter von seiner Umgebung hat, unter Berücksichtigung mehrerer zur Verfügung stehender Sensoren, möglichst aktuell zu halten und bei Änderung der Karteninformation die aktuelle Pfadplanung gegebenenfalls neu zu berechnen. Die Berücksichtigung mehrerer Sensoren ist ein zentraler Aspekt dieser Arbeit und wird im Folgenden als Sensorfusion bezeichnet. Es soll viel Wert auf Erweiterbarkeit gelegt werden, sodass neue, auf dem Roboter angebrachte, Sensoren ohne großen Aufwand in der Sensorfusion verwendet werden können.
Supervised ByZiegler, L., and F. Siepmann
Academic DepartmentFaculty of Technology
UniversityBielefeld University
AttachmentSize
BA-abaumann.pdf14.68 MB

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