Bachelorarbeit: Implementierung eines Transports für die Middleware RSB auf Basis von ZeroMQ |
Robotiksysteme bestehen in der Regel aus einer Menge einzelner Softwarekomponenten, die auf mehrere Prozesse und Computer aufgeteilt sind. Die Kommunikation der einzelnen Prozesse über das Netzwerk wird mit Hilfe von „Middlewares“ hergestellt, welche dem Programmierer eine abstraktes Interface zum Versenden und Empfangen von Nachrichten zur Verfügung stellen und dabei die Komplexität der Netzwerkkommunikation verstecken. Des weiteren erlauben sie die Kommunikation von Programmen, die in verschiedenen Programmiersprachen implementiert sind.
Im CoR-Lab wird seit einiger Zeit der „Robotics Service Bus“ (RSB) entwickelt, mit dem Ziel, eine möglichst flexible Middleware zur Verwendung in vielen (Robotik-) Systemen verfügbar zu machen. Ein Aspekt der erwünschten Flexibilität ist dabei die Möglichkeit die Transportmechanismen auszutauschen, mit denen serialisierte Nachrichten über das Netzwerk versendet werden.
Ziel dieser Arbeit ist die Entwicklung eines solchen Transportmechanismus auf der Basis von zeromq. Diese Bibliothek implementiert zuverlässige Multicast-Kommunikation, ohne dass manuell zu konfigurierende Daemon-Prozesse auf allen Rechnern benötigt werden.
Notwendige Kenntnisse
Für die Bearbeitung dieser Bachelorarbeit sind gute Kenntnisse in der Programmierung mit C++ erwünscht. Alternativ werden Java und Python eingesetzt. Darüber hinaus sollte Interesse an Software-Engineering Techniken bestehen.